Većina zglobova u tijelu ima istu osnovnu strukturu. Sastoje se od dva zglobna tijela – konveksnog i konkavnog. Pokretljivost zglobova ovisi o njihovom međusobnom odnosu, podudarnosti ili  kongruentnosti zglobnih tijela. Opseg pokreta u kukovima je znatno manji nego na primjer u ramenima, a to je posljedica znatno dublje zglobne čašice na kuku.

No, istodobno je kuk znatno stabilniji i podnosi bitno veća mehanička opterećenja nego rame. U usporedbi s ramenim zglobom, zglobna glavica kuka puno bolje i dublje priliježe u zglobnu čašicu. Istodobno su i mišići koji okružuju kuk znatno snažniji od onih koji okružuju rame, što dodatno doprinosi stabilnosti zgloba. U malim zglobovima na prstima ruku i nogu moguće je samo savijanje i ispružanje, što je pak posljedica naročitog odnosa zglobnih tijela, ali i priležećih pomoćnih struktura kao što su tetive i mišići.

Zglobna su tijela u osnovi građena od koštanog tkiva. No, na strani zglobnog prostora prekrivena su osobitim oblikom hrskavice kakav se u tijelu nalazi samo na zglobovima. Zglobna je hrskavica tako oblikovana da može izdržati velika mehanička opterećenja. Ona ujedno omogućuje glatko klizanje zglobnih tijela osiguravajući pritom glatke pokrete. Kad ne bi bilo zglobne hrskavice, koštano bi se tkivo međusobno dodirivalo i oštećivalo, a to bi dovelo do oštećivanja zgloba i onemogućavanja pokreta. Za razliku od nekih drugih tkiva zglobna se hrskavica ne može obnavljati – ona se ne regenerira. Kada jednom nastane ozljeda zglobne hrskavice, ona zacjeljuje ožiljkom, odnosno manje vrijednim ožiljnim tkivom. Na mjestu oštećenja razvija se pukotina koja se naziva erozijom. Rezultat je manja funkcionalna sposobnost zgloba. Upale zglobova, artritisi, mogu se podijeliti u podvrste prema tome izazivaju li nastanak erozija ili ne. Artritis u kojem nastaju erozije naziva se erozivnim artritisom. Najpoznatiji primjer erozivnog artritisa jest reumatoidni artritis. Jasno je da je erozivni oblik artritisa znatno opasniji i nepovoljniji za oboljelu osobu. Upravo je stoga važno na vrijeme prepoznati o kojem je obliku artritisa riječ da bi se na vrijeme moglo početi primjenjivati ispravnu terapiju. Terapijski je pristup u erozivnom artritisu aktivniji i moglo bi se reći znatno agresivniji nego u neerozivnom.

Zglobna je čahura membrana (ili opna) građena od vezivnog tkiva. Ona povezuje oba zglobna tijela i odvaja zglobni prostor od okoline. Građena je od naročite vrste vezivnog tkiva – sinovijskog, tako da se naziva i sinovijskom membranom. Tkivo sinovije vrlo je čvrsto i otporno na istezanje, što daje stabilnost zglobu i onemogućuje pretjerane pokrete. Kad ne bi bilo zglobne čahure, vrlo bi lako dolazilo do ispadanja zglobne glavice iz čašice, odnosno lako bi dolazilo do iščašenja zglobova.

Važno je znati da se unutar zglobne čahure nalaze krvne žile. Krvnim žilama koje se nalaze u zglobnoj čahuri doprema se krv s kisikom i hranjivim tvarima koje su potrebne zglobnoj hrskavici. Zglobna hrskavica nema svoje vlastite opskrbne krvne žile. Vjeruje se da je i to jedan od razloga zbog koji se zglobna hrskavica ne obnavlja. Sposobnost obnavljanja ili regeneracije u velikoj mjeri ovisi o primjerenoj opskrbi krvlju i tvarima koje su u njoj sadržane. Unutar zglobnog prostora (prostora koji je omeđen zglobnom čahurom) nalazi se zglobna ili sinovijska tekućina. Tvari dopremljene krvnim žilama u zglobnoj čahuri prelaze u zglobnu tekućinu, a odatle se šire prema zglobnoj hrskavici osiguravajući joj potrebne prehrambene sastojke. Istim se putem samo u obrnutom smjeru uklanjaju produkti mijene tvari iz zglobnog prostora. Jasno je da istim putem u zglobni prostor mogu prodrijeti i uzročnici bolesti te brojne štetne tvari izazivajući oštećenja zglobova i upalu – artritis. Dokazano je da brojne stanice i tvari koje uzrokuju ili pojačavaju upalu u zglobovima ne nastaju u samim zglobovima, nego u njih prodiru iz krvnih žila u zglobnoj čahuri. Uzimanjem uzoraka sinovijske tekućine punkcijom zgloba mogu se dobiti važni podaci o naravi procesa koji se odvija u zglobu. Punkcija i uzimanje uzroka su nezamjenjivi u dijagnostici infektivnog artritisa (artritisa koji nastaje prodorom mikroorganizama u zglobni prostor). Naime, dobiveni se uzorak analizira pod mikroskopom, a može se posebnim tehnikama kultivirati da bi se dokazali mikroorganizmi i njihova osjetljivost na antimikrobne lijekove. Nakon laboratorijskog dokaza može se primijeniti najdjelotvorniji lijek, a time je bolesniku osigurano ispravno liječenje.

U okolini se zglobova nalaze mišići, mišićne ovojnice i tetive, hvatišta tetiva te pojedini izdanci zglobne čahure – sinovijske burze ili sinovijske vreće. Sve ove strukture koje se nalaze u neposrednoj okolini zglobova znatno pridonose primjerenoj funkciji zglobova. Zglobovi koji su okruženi brojnim i snažnim mišićima stabilniji su od drugih zglobova. U ovom je tekstu već spomenuto kako je zglob kuka stabilniji od ramenog zgloba među ostalim i zbog toga što je okružen snažnijim mišićima. No, uloga mišića u ramenom zglobu je vrlo velika. Zbog nesrazmjera glavice i čašice vrlo lako dolazi do iščašenja u ramenom zglobu. Učestalost iščašenja bila bi znatno veća kad ne bi bilo mišićnog omotača koji osigurava zglob. I tetive koje prolaze uz zglobove učvršćuju odnose zglobnih tijela. Nerijetko su tetive u dijelu kojim prolaze uz zglob srasle sa zglobnom čahurom povećavajući njezinu čvrstoću.

Sinovijske burze ili sinovijske vreće su strukture koje se nalaze u blizini nekih zglobova. Njihova je uloga u dodatnom osiguravanju glatkoće i mekoće pokreta. Građene su od sinovijske membrane i sinovijske tekućine. Svi procesi koji dovode do artritisa (upale zgloba) mogu uzrokovati burzitis (upalu sinovijske burze). Najpoznatija burza je takozvana Beckerova cista koja se nalazi sa stražnje strane koljenskog zgloba.